バイオリン属の擦弦楽器のひとつ。
15世紀後半、当時すでにあったビオール属の低音楽器から発展した楽器と されており、最初のチェロは16世紀初頭にナポリのガスパロ・ダ・サロに よって製作されたといわれている。当時はビオラ・ダ・ガンバと同じ演奏姿勢で、 両膝に楽器をはさんで固定した。脚棒で床に立てることが普及したのは 19世紀後半で、それまでは台に乗せたりして奏していた。
イタリアのドメニコ・ガブリエリ(1655頃〜90)がチェロのためのリチェルカーレ とソナタを作曲したのが初めての独奏曲で、この頃から独奏楽器としての発展が 始まる。それまでは単に低音用伴奏楽器としてガンバとともに使用されていた。
18世紀中頃にイタリアのフランチスチェロによって親指を指板上で用いる 奏法が発見されて、高音域の演奏がきわめて自由になったことで、チェロの本領が 発揮されるようになり、次第にガンバを圧倒して主要な楽器となった。そして、 ハイドンの頃になり弦楽四重奏の様式の確立とともに、その地位が不動のものと なった。